Уч звеноли робот-манипулятор динамикаси
Ushbu maqola uch zvenoli robot manipulyatorining dinamikasini o'rganishga bag'ishlangan. Unda asosiy zvenolarning elastiklik qobiliyatini hisobga olgan holda, bunday tizimlarning dinamik tenglamalari keltirilgan. Maqolada silindrik koordinatalar sistemasida harakatlanuvchi 3-zvenoli manipulyator dinamik tenglamalarini tuzish, uning kinemati va kinetik energiyalarini hisoblash masalalari yoritilgan. Chiqish qisqa va aniq ishlab chiqilgan va mualliflar tomonidan ishlatilgan adabiyotlar ham ko'rsatilgan.
Asosiy mavzular
- Robot manipulyator dinamikasi: Uch zvenoli robot manipulyatorining asosiy zvenolarining elastikligini hisobga olgan holda dinamik modelini tuzish va tahlil qilish.
- Silindrik koordinatalar sistemasida harakat: Silindrik koordinatalar sistemasida harakatlanuvchi 3-zvenoli manipulyatorning dinamik tenglamalarini keltirib chiqarish va o'rganish.
- Kinematik va kinetik energiya hisobi: Manipulyatorning harakatini tavsiflovchi kinematik va kinetik energiya hisob-kitoblarini amalga oshirish.
- Potensial energiya va deformatsiya: Zvenolarning egiluvchanligi va deformatsiyalanishidan kelib chiqadigan potensial energiyani hisoblash.