Boshqariladigan mexanik tizimlarni diskret boshqarish
Ushbu avtoreferatda mexanik tizimlarni, xususan, robot-manipulyatorlarning harakatini boshqarish va stabilizatsiyalashning diskret usullari va ushbu usullar asosida yaratilgan boshqaruv tizimlari haqida ma'lumot berilgan. Asosiy e'tibor, uzluksiz va diskret boshqaruv qonunlarini ishlab chiqish, ularning matematik modellarini yaratish va ularning nazariy asoslarini hamda amaliy qo'llanilishini ko'rsatishga qaratilgan. Tadqiqotda Lyapunov usuli, differensial tenglamalar nazariyasi va boshqa nazariy mexanika usullaridan foydalanilgan. Natijalar O'zbekiston Respublikasi oliy ta'lim va ilmiy-tadqiqot muassasalarida olib borilgan ilmiy ishlar natijalariga asoslangan.
Asosiy mavzular
- Mexanik tizimlarni boshqarish nazariyasi: Ushbu mavzu doirasida mexanik tizimlarning dinamikasi, ularning barqarorligi va boshqaruv nazariyasi asoslari o'rganilgan. Ayniqsa, qo'llaniladigan differensial tenglamalar, Lyapunov usuli va boshqa nazariy mexanika usullari batafsil tahlil qilingan.
- Diskret boshqaruv tizimlari: Robot-manipulyatorlar va boshqa mexanik tizimlarni boshqarishda diskret boshqaruv usullarini qo'llashning nazariy va amaliy jihatlari ko'rib chiqilgan. Zamonaviy diskret boshqaruv qonunlarini ishlab chiqish va ularning samaradorligini baholash masalalari o'rganilgan.
- Robot-manipulyatorlarning boshqaruvini optimallashtirish: Ko'p bo'g'inli robot-manipulyatorlar, jumladan, gorizontal va vertikal manipulyatorlarning harakatini boshqarish va ularning traektoriyasini kuzatish masalalari tahlil qilingan. Ushbu tizimlarning barqarorligini ta'minlash uchun innovatsion boshqaruv usullari taklif etilgan.
- Nazariy mexanika va modelirovaniya: Mexanik tizimlarning harakatini ifodalovchi matematik modellar, Lagranj tenglamalari va ularni boshqarish usullari ishlab chiqilgan. Raqamli modelirovaniya yordamida olingan nazariy natijalarning amaliy qo'llanilishi ko'rsatilgan.