Асоси ҳаракатланувчан саноат роботлари ҳаракатини оптимал бошқаришнинг математик моделлари ва алгоритмлари
Ushbu hujjatda harakatlanuvchi asosga ega sanoat robotlarini optimal boshqarishning matematik modellari va algoritmlari ko'rib chiqilgan. Dissertatsiyaning dolzarbligi, maqsad va vazifalari, tadqiqot obyekti va predmeti, qo'llanilgan usullar, himoyaga olib chiqilayotgan asosiy holatlar, ilmiy yangiliklari va amaliy ahamiyati, aprobatsiyasi, e'lon qilinganligi, tuzilishi va hajmi haqida ma'lumotlar berilgan. Shuningdek, dissertatsiya ishining asosiy mazmuni, xulosalar va foydalanilgan adabiyotlar ro'yxati keltirilgan.
Asosiy mavzular
- Kirish: Mavzuning dolzarbligi, tadqiqot maqsadi, vazifalari, ilmiy yangilik va amaliy ahamiyati, ishning tuzilishi va hajmi haqida umumiy ma'lumotlar berilgan.
- Adabiyotlar tahlili: Robotoтехник tizimlarni yaratish va ishlab chiqarishga samarali qo'llash bo'yicha nazariy va amaliy natijalar tahlili keltirilgan. Robototexnika sohasidagi fundamental va amaliy tadqiqot ishlari atroflicha ko'rib chiqilgan.
- СРning harakat modellari: Uch звеноli robot misolida СРning asosiy harakteristikalari va fazoviy konfiguratsiyasi keltirilgan. СРning harakatlanuvchanligi, manevrligi va servis koeffitsientlarini topish formulalari keltirilgan. СРning harakat modellari kinematik va dinamik ko'rinishlarda berilgan.
- Boshqaruv usullari: Аsosiy harakatlanuvchan СРni boshqarish uchun mavjud bo'lgan МID va statistik tajribalar usuli tahlil qilingan va kamchiliklari aniqlangan. СР harakat tenglamasini tuzish va yechish usullari ko'rib chiqilgan.
- Amaliy tatbiq: Dissertatsiya ishi bo'yicha olingan natijalarning amaliy tatbiqlari muhokama etilgan. СРni optimal boshqarishning matematik va dasturiy ta'minotining ko'rinishi keltirilgan. СР harakatini o'rganish bosqichlari tasvirlangan.
- Xulosa: Dissertatsiya ishi doirasida olingan asosiy ilmiy natijalar keltirilgan. Ish natijalari sanoat korxonasida qo'llanilganligi va iqtisodiy samarasi ko'rsatilgan.