Robototexnik mexanizmlarning maxsusliklari va ularni topish algoritimi

Ushbu maqolada ikki erkinlik darajasiga ega bo'lgan tekis mexanizmlarning maxsus holatlari va ularning to'liq tasnifi o'rganiladi. Mexanizm maxsus konfiguratsiyaga tushganda, u cheklanmagan holda uzoq vaqt harakatda bo'lishi mumkin. Mexanizmning bog'lanish tenglamalari nochiziqli algebraik tenglamalar sistemasi ko'rinishida ifodalanadi. Ushbu sistemalarning maxsusliklarini tahlil qilish uchun maxsus nuqtalarni topish va ikkinchi tur maxsus nuqtalar bo'ladigan barcha hollarni ko'rsatish kerak. Maqolada maxsus nuqtalarni aniqlash algoritmi ishlab chiqilgan.

Asosiy mavzular

Tekis mexanizmlarning maxsus holatlari: Mexanizmlarning maxsus holatlari, ya'ni cheklanmagan harakatda bo'lishi mumkin bo'lgan konfiguratsiyalar haqida tushuncha beriladi. Ikki erkinlik darajasiga ega bo'lgan mexanizmlarda maxsus konfiguratsiya muhim ahamiyatga ega.
Bog'lanish tenglamalari va ularning tahlili: Mexanizmning bog'lanish tenglamalari nochiziqli algebraik tenglamalar sistemasi sifatida ifodalanishi va bu sistemalarning maxsusliklarini tahlil qilish usullari ko'rsatiladi.
Maxsus nuqtalarni aniqlash algoritmi: Maxsus nuqtalarni aniqlash uchun yakobi matritsasi va uning minorlaridan foydalanish orqali algoritmni ishlab chiqish jarayoni tushuntiriladi.
Birinchi va ikkinchi tur maxsus nuqtalar: Sistemaning oddiy nuqtalari, birinchi tur maxsus nuqtalari va ikkinchi tur maxsus nuqtalarining ta'riflari va farqlari bayon etiladi.
Mexanizmning Maxsus Holatlari Misoli: Misol tariqasida keltirilgan tekis mexanizmning bog'lanish tenglamalari va ularning yakobi matritsasi asosida maxsusliklari tahlil qilinadi.